Twórcy samochodów terenowych już wiele lat temu oferowali swoje modele ze skórzaną tapicerką, automatyczną klimatyzacją czy podgrzewanymi siedzeniami. Mimo komfortowych wnętrz, auta te pozostawały typowymi terenówkami, opartymi na solidnej ramie. Imponowały możliwościami w terenie, ale miały też istotne wady, które wychodziły na jaw w czasie codziennej jazdy na asfalcie. Były ciężkie, nie prowadziły się najlepiej i zużywały dużo paliwa.

W drugiej połowie lat 90. Lexus podszedł do sprawy zupełnie inaczej. Postanowił od podstaw stworzyć auto, które poradzi sobie poza asfaltem, a jednocześnie będzie równie komfortowe i łatwe w prowadzeniu, co zwykły samochód osobowy.

W modelu RX Lexus porzucił typową dla terenówek architekturę. Zamiast ramy, do której mocowane jest nadwozie, zastosował konstrukcję samonośną. Za bazę posłużyła platforma znana wtedy z sedana ES. Dzięki takiej budowie auto było lżejsze i prowadziło się lepiej. Nadwozie nie wychylało się tak w zakrętach, jak w wielu terenówkach, a mniejszy prześwit ułatwiał wsiadanie.

Stylistka samochodu przypominała bardziej typowe auta drogowe, a zaokrąglone kształty zmniejszały opór aerodynamiczny. Zawieszenie nowego modelu oparto natomiast na kolumnach MacPhersona, którym towarzyszyły stabilizatory poprzeczne z przodu i z tyłu samochodu.

Pierwszy Lexus RX dzielił z limuzyną ES również silnik. Była to jednostka V6 o pojemności 3 l montowana poprzecznie i połączona z 4-stopniowym automatem. Silnik wytwarzał ponad 220 KM i rozpędzał pierwszego luksusowego SUV-a do setki w około 8,5 s.

Przełomowy samochód Lexusa był dostępny w dwóch wersjach – z napędem wyłącznie na przód lub na cztery koła. W wersji 4×4 za przekazywanie napędu odpowiadał centralny dyferencjał ze sprzęgłem wiskotycznym. Układ umożliwiał rozdzielenie momentu obrotowego między osiami w proporcjach 50:50. Osoby, które poszukiwały jeszcze lepszych możliwości na mniej przyczepnych nawierzchniach mogły wybrać odmianę z mechanizmem różnicowym typu Torsen.

RX został pokazany światu po raz pierwszy w 1997 roku na Chicago Auto Show w formie konceptu gotowego do produkcji. W nawiązaniu do nazwy segmentu SUV (Sport Utility Vehicle), samochód został określony jako SLV – Sport Luxury Vehicle, czyli luksusowe auto do sportowych zastosowań.

Nowy model Lexusa spotkał się z bardzo dobrym przyjęciem, zarówno mediów motoryzacyjnych, jak i klientów. Potwierdzeniem niech będą liczby – w pierwszym roku obecności na amerykańskim rynku sprzedano 42 tys. egzemplarzy auta. W 2000 roku, akurat po pierwszym faceliftingu, auto trafiło również do Europy.

Cztery lata później RX ponownie zapisał się w historii. Debiut wariantu 400h dał mu tytuł pierwszego luksusowego samochodu z napędem hybrydowym w historii. Później do oferty japońskiego producenta dołączyły kolejne modele – najpierw NX w 2014 roku, a cztery lata później model UX, oba dostępne z jednostkami spalinowo-elektrycznymi.

W samej Europie Lexus sprzedał już ponad ćwierć miliona hybrydowych SUV-ów. A przełomowy RX – na całym świecie i we wszystkich wariantach – osiągnął łączną sprzedaż ponad 3 milionów egzemplarzy.